EFORT机器人运行模式介绍

在埃夫特机器人系统中，共有三种不同的机器人运行模式，分别为T1手动慢速，T2手动全速和Auto自动模式。

这些模式可以通过示教器右上角的模式选择按钮进行切换。

当机器人处于不同运行模式时，有不同的特点。

T1为手动慢速模式，在该模式下，机器人的速度会受到限制。手动移动机器人的线速度上限为50mm/s。在运行程序时，机器人的线速度上限为250mm/s，所以T1模式是所有模式中最安全的，可以在无安全门信号的情况下使用机器人。在T1模式下，外部控制设备如：PLC，按钮盒等设备的控制信号是无效的。

T2模式为手动快速模式。在该模式下，机器人手动移动时的线速度上限为250毫米每秒，而机器人运行程序时会按照程序设定速度运行，最快可达4米每秒左右。在此模式下机器人运行速度很快，非常危险，故调试人员必须在安全围栏之外操作，安全门信号必须激活。

与T1 模式相同，在T2模式下外部控制设备的控制信号也是无效的。

在Auto模式下，机器人必须收到安全门信号方可运行程序。运行程序时的最快速度为程序设定的速度。在该模式下，机器人可以由外部设备控制，从而可以远程进行程序选择，伺服上电，运行指令等操作。此外，机器人处于Auto模式时，用户无法手动移动机器人。

综上所述：

① T1模式下机器人速度受限，最安全，无需安全门信号，最适合机器人点位调试。在T1模式下主要测试机器人轨迹路径是否正确，是否有干涉，碰撞等问题。建议在机器人程序修改过之后，必须在T1模式测试没有问题之后再自动运行。

② T2模式虽然可以手动移动机器人，但由于移动速度较快且调试人员无法接近机器人，故不推荐在此模式下示教点位。T2模式主要是用来测试程序节拍以及工艺质量是否满足客户需求。最终生产时，机器人都会运行在自动模式下。

③ Auto自动模式只可以运行程序，根据现场及客户不同的需求既可以使用示教器实现自动运行，也可以通过外部信号实现，通常第二种情况较多。

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